一、實驗室里的雛形（1960-1980）

六維力傳感器的故事始于航天競賽時代：

• 1965年：首·臺原型機誕生，體積堪比冰箱，精度僅能感知大象踩踏級的力

• 1972年：硅應變片技術突破，使傳感器體積縮小到鞋盒大小

• 1979年：第·一臺能同時測量XYZ三軸力和扭矩的裝置問世，誤差仍達15%

二、工業應用的崛起（1980-2000）

隨著精密制造需求爆發，技術迎來三次進化：

1. 材料革命：航空鋁合金取代鋼鐵，重量減輕60%

2. 算法加持：自適應濾波技術將精度提升到±2%

3. 模塊化設計：出現可快速更換的標準化力覺單元

三、智能時代的蛻變（2000至今）

現代六維力傳感器已進化成會思考的器官：

• 微型化：最小直徑僅15mm，可集成到手術機械臂指尖

• 自診斷：實時監測溫度漂移和過載風險

• 多模態融合：結合視覺和觸覺信息，讓機器人擁有類人觸感