手術機器人包括一個三自由度位移平臺，一個一自由度旋轉RCM(Remote Center of Motion)和一個兩自由度位移加旋轉連臂。由此構成六自由度機器人，該機器人將ATI Nano17 裝在醫(yī)生抓取的手術機器人手柄末端，以便發(fā)揮傳感器最大精度性能。該設計要求施力范圍在到3N之間，并且要求精度在以上，控制系統(tǒng)頻率需在1000Hz以上以滿足力反饋的實時性。ATI傳感器滿足以上所有條件，甚至更好。FC-Nano17 傳感器在滿足精度要求的前提下提供7800Hz的采樣頻率，并在Z軸方向提供800N的過載保護。

ATI的六軸力/力矩傳感器采用硅應變原理，最·大程度減小信號噪聲，并具有卓·越的穩(wěn)定性。因為醫(yī)療應用對于器械衛(wèi)生有特殊要求，ATI可提供IP68防護版本，使傳感器本體可以經受常規(guī)的醫(yī)療消毒，是醫(yī)療領域力傳感器的理想首·選。同時ATI六軸力/力矩傳感器提供了各種編程語言的庫函數和源代碼，以輔助科研工作者進行創(chuàng)新。

FC-Nano17是目前ATI所有傳感器中較小的一款六軸力/力矩傳感器，非常適用于研究應用領域，典型的應用包括，牙齒研究、外科機器人、機器人手研究、手指力研究等。

FC-Nano17

FC-Nano17 IP68