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BATA六維力傳感器—機器人拖動示教

更新時間:2022-12-29點擊次數(shù):972

BATA六維力傳感器—機器人拖動示教

       目前,人機協(xié)作概念炒的火熱,機器人示教技術(shù)作為工業(yè)機器人繼續(xù)發(fā)展與創(chuàng)新的一個重要方面,示教技術(shù)正在向利于快速示教編程和增強人機協(xié)作能力的方向發(fā)展。實際應用最多的傳統(tǒng)的示教盒示教要求操作者具有一定的機器人技術(shù)知識和經(jīng)驗,示教效率較低。與示教盒示教相比,拖動示教法可以無需操作者掌握任何機器人知識及經(jīng)驗,操作簡單且快速,極大地提高了示教的友好性、高效性。

  

      各大機器人廠商紛紛推出自己的協(xié)作型機器人,雖然各種協(xié)作型機器人的技術(shù)參差不齊,但拖動示教功能逐漸成為協(xié)作型機器人的標配,似乎沒有拖動示教功能的機器人都不好意思稱為協(xié)作型機器人。許多研究者紛紛對拖動示教產(chǎn)生了極大熱情,在進行成果展示時,能夠徒手牽著機械臂到處走似乎非常拉風。


      1、拖動示教

      是指在操作者的牽引下(牽引末端或者牽引某一個操作臂),操作臂會沿著人的作用力方向移動。這一功能可以很方便地進行規(guī)劃軌跡(對過程軌跡精度不高的任務),以便操作者記錄和復現(xiàn)軌跡,而無需人工編程,降低了對操作者的門檻,提高了效率。


      2.基于六維力傳感器的拖動示教(導納方法)

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BOTA六維力傳感器

      拖動示教:示教是根據(jù)當前位置和速度進行重力矩和摩擦力矩補償,然后操作臂沿著人施加力的方向運動。拖動示教的重點不在于示教,而在于“拖"。如何能夠使人輕柔而灑脫地牽著機械臂呢?最容易的辦法就是使用六維力傳感器,把這種傳感器裝在機械臂末端,就可以把機械臂末端受力進行實時反饋。那么如何用六維力傳感傳感器實現(xiàn)拖動示教呢?只要一個公式:Δx=K?F


      F 表示六維力傳感器采集的力信號, Δx 表示位置的增量, K 是自己設定的系數(shù), K 越大,手感越“輕"。將末端受到的力變成位置的增量,作為控制量按周期下發(fā),就可以實現(xiàn)拖動示教,什么機器人動力學模型、重力補償統(tǒng)統(tǒng)不需要。由于傳感器外置與機械臂末端,因此,這種方法的另一個好處是不需要對力傳感器在機構(gòu)設計上做過多的考量,包括傳統(tǒng)的工業(yè)機器人在內(nèi)的所有機械臂都可以用這種方法實現(xiàn)拖動示教. 

 

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